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9月7日，横滨市立大学附属医院在横滨市政记者会上发布，成功于2022年6月实施日本首例利用手术支援机械臂（cirq机械手臂系统）进行颅内电极放置、立体脑电图监测手术。（stereotactic electroencephalography：seeg）

为治疗难治性癫痫患者需在大脑表面或内部放入电极，来监测查找大脑皮质神经元异常放电的部位（癫痫病灶），病灶部位会直接或间接导致痫性放电导致癫痫发作，一般治疗手法为将该部分切除。与传统手术相比seeg手术并不需要直接开颅，并且与以往使用片状电极放置相比，身体负担更小。另外，因无需开颅，所以大脑深度区域的癫痫病灶和脑神经电网的监测不受开颅范围的限制，可以更有效地探索病灶点。

据悉，该机器手臂具有接近人类手臂、手、手指的可动性模块，拥有电磁保持和触摸传感器功能的7轴机械臂，同时在应用过程中，还可以通过前端具有校准模块4轴机械臂进行精确调整，并通过定位软件提供直观的可视化指导。

使用该机械手臂系统，将术前制作的电极放置计划写入cirq机械臂系统，计算电极插入的入口和目标、插入角度，机器手臂自动引导医生进行高精度的颅内电极放置手术。与以往的颅脑手术定位方法相比，手术时间可以大幅缩短。

横滨市立大学附属医院脑神经外科主任山本哲哉教授表示，自2021年起该手术支援机械臂引入使用，可以迅速地进行需要高精度的脑神经外科手术成为了可能。同时，手术时间的缩短减轻了患者的负担，也避免了在毫米级的手术中出现人为错误，安全地进行脑的手术。特别是在癫痫外科的领域，通过使用该机器臂，一些以往被判定为无法进行手术的患者也可以得到治疗。